第一代RAV4(1994-2000) 销量远超预期，生产供应不足

       虽然概念车没有实现城市SUV的想法，但丰田公司依然没有放弃量产版RAV4的研发，经历了漫长的4年，第一代RAV4量产版终于在1993年东京车展正式发布，并与1994年5月上市。

       量产版RAV4基本沿用了概念版RAV4的名字，但外形风格却完全不同，传统越野车的粗旷在RAV4上消失了，却而代之的是更流畅，更时尚的外形设计。细长的中网和圆润的大灯设计都在尽量摆脱越野车风格，往轿车风格靠近。

       第一代RAV4基于卡罗拉的平台打造，长宽高分别为3740mm/1695mm/1655mm，轴距是2200mm，远远小于现在的福特翼搏这类小型SUV，和‘袖珍’的吉姆尼的尺寸相当。超小的尺寸和三门四座的设定注定了这款车的目标用户是喜欢户外运动的年轻人。

       虽然概念版的内饰实现量产对于丰田来说并无难度，但量产版还是重新设计了更中庸的内饰。

       动力方面搭载了2.0自然进气直列四缸DOHC发动机，最大功率135马力，最大扭矩181牛米，这样的动力推动这个尺寸的车身非常轻松。变速箱可以在5速手动和4速自动之间选择。前期版的驱动方式全部都是四轮驱动。

       虽然RAV4时尚的外形和多用途非常受到年轻人的喜爱，但还是有很多的消费者抱怨空间和实用性的问题。于是，丰田在1995年推出了加长的五门五座版的RAV4，五座版的轴距达到了2410mm，长度达到了4105mm，后排和后备箱的实用性得到非常大的提升。

       五门五座版的推出后市场反应非常强烈，销量马上呈现翻倍的增长。

       在1997年还增加了和概念版类似的三门敞篷版，随后1998年还增加了门槛更低的前驱版。

       1997年曾经出现过一款RAV4 EV版，也就是电动版。这款车前期只在美国加州地区提供租车服务，后期中有小部分车被销售给个人用户。而实际上，在2003年停产时，第一代的RAV4 EV也仅仅生产了1484台。

       第一代RAV4的销售可谓是完全出乎意料，在日本上市第一个月的销售计划仅2000台，但却收到17000张订单。而随着在海外先后上市、五门版和中期改款让RAV4的销量不断提升，出现明显的供不应求的情况。