新一代ES的轴距增加至2819毫米，相比上代车型增加了44毫米，整车内部空间进行了最大程度的优化，驾驶者会因方向盘角度下调2度至22度而提到驾驶舒适性，身高175厘米的体验者的前排头部空间一拳有余。在保持前排座椅位置的状态下，体验者在后排有两拳的腿部空间，头部空间也有一拳，充分证明了新ES在空间优化方面颇为成功。

       新ES的座椅相对欧洲豪华品牌车型而言更加柔软舒适，但其前排座椅的包裹性和支撑力仍然比较到位。不仅在座椅造型上新ES有了提升，多向的电动调节以及电动腰托的帮助也让更多人容易找到自己适合的坐姿，新加入的功能是前排座椅腿部支撑功能，不仅采用了电动调节，并且其加长方式也更科学，多出的部分是从座椅下方向上抬起的，不是向前拆分坐垫而达到的效果，乘坐更加舒适。3组记忆功能不仅可以记忆座椅及后视镜位置，电动方向盘也可以通过记忆自动调整。

       相比整个丰田大家族的同级产品，新ES的车内储物空间并没有什么突出之处，在应该设置储物空间的地方都有设置，但是因为车内配置更高，所以有些控制区域占据了更多地方，所以在储物能力方面比丰田的同级别车凯美瑞、锐志等车型反而少了一些。而ES的优势是，虽然储物空间少了一些，但是每个储物空间都更加精致，每个杯架都有个单独且精美的盖子。

       新ES的后备箱空间大小因车型而有所不同，混合动力版的ES300h的后备箱无法连通至后排，纵深稍短一些，并且后备箱右侧也被电瓶占用，而普通版车型则没有这种问题。两车的后排座椅均不能放倒，而实际使用两种动力系统的车型并无太大区别，空间所差并不算大。