内饰方面，全新雷克萨斯ES中控台采用T型布局取代老款倒U设计，同时层次分明的控制台看上去更加动感。新车采用了真皮座椅，辅以木质内饰和金属的出风口，营造一种商务的质感。配置方面，全新雷克萨斯ES装配了全景天窗、第二代Remote Touch交互系统、上坡辅助、刹车辅助、车道偏离警示、并线盲点监视、多重驾驶模式等配置。

       雷克萨斯ES无论是四缸、六缸还是混动车型，都具备这个驾驶模式的调节旋钮。而且三款不同动力系统的车型均具有ECO(节能)、NORMAL(普通)和SPORT(运动)三种驾驶模式，ES300h还多了EV(纯电动)模式。在不同模式下，电脑会对油门及变速箱的反应作出调整，ES300h也不例外。

       奥迪近几年来在内饰的工艺上取得了长足的进步，并且在这个环节中达到了标杆性的作用。A4L 2.0T 技术版匹配的四幅多功能方向盘虽然在手感上不及自家的打孔三幅运动型，但是与其车型本身的定位还算吻合。内饰分别有浅色、灰色以及黑色可以搭配，可以满足不同人群的需求。

       第三代MMI多媒体交互系统已经大批量的安装在奥迪的车型上，新增的3D视图令导航地图看起来更加生动，在这里就不过多赘述了。

       内部配置方面，雷克萨斯ES多出了膝部气囊和方向盘电动调节。而技术版A4L在车型中处于中级配置，座椅调节和多媒体系统更全面。不过，雷克萨斯ES全系均配备的驾驶模式调节功能十分出彩。