车内的变化也是巨大的。这点从车门饰板就能看出来。新的设计基本无可挑剔，稳重和年轻兼顾。而且做工和用料还是那么的雷克萨斯。不愧为老牌日系豪华轿车。
ES300h豪华版的后排侧窗提供了手动遮阳帘，但这同样不是标配。不过新的ES所采用的车窗玻璃本身也是偏深色的，已经能够提供一定的私密性。
前排座椅依旧宽大、柔软、舒适。开过老款ES的都知道，坐在这把椅子上，开车真心是个享受，会让人得到彻底放松。新款不仅有椅垫前后、上下、靠背前后及腰部支撑的电动调节，还增加了腿部支撑调节功能。但从现有的配置表上可以看到，仅ES300h豪华版提供了真皮座椅，其他配置车型都是仿皮包裹。
由于轴距增加基本用在了后排，所以后排乘员的腿部空间有了一定增加。但车身高度不变，因而头部空间没有多少改善。
值得一提的是，新款雷克萨斯ES系列也是跟凯美瑞共用平台，该平台没有后驱或四驱版本，因此也就没有中间通道的传动轴，因此后排中部就能做得很平坦。就算满员，后排中间乘员的腿部也不会感觉不适。
重新设计的中控台只让我想到了一句话：老款那个根本就是上世纪的产物。设计师在这里仍然很好地协调了稳重和年轻之间的关系，并且加入了一些科技感的元素。
中控台面板用料上乘，做工非常精细，不逊于任何一个同级别对手。最上部为真皮缝制面料，中间装饰条是竹制实木配以金属条，下部是软性材料。搭配很合理。
方向盘也是这三种主料的组合，三幅式立体造型方向盘手感上佳。不过这也是ES300h的配置，不知道ES250上会不会还是这样，或者只是个传统的四幅式?
