2002年，RAV4经历了一次小改款，车身整体变化不大，主要是增加了一款珍珠白的车身颜色，并将侧面防擦条、外扩式轮毂作为全系标配。车身尺寸也有所增加，五门版车型的长宽高分别为4245mm*1735mm*1680mm。

       2004年，丰田再次将RAV4从内到外进行了不同程度的升级。外观上的变化包括配备了新的前保险杠、前大灯、格栅、雾灯，采用了车身同色的背门把手和新的尾灯、备胎盖设计。ABS刹车防抱死系统、牵引力控制系统和车辆稳定系统成为全系标配，同样还有侧气帘和前排座椅侧气囊等安全配置可供选装。除此之外，2004款的RAV4还搭载了一款代号为2AZ-FE的2.4L四缸发动机，最大输出功率161马力，最大扭矩220N·m。

       2005年，丰田又对RAV4的安全配置进行了升级，安装了胎压监测器和全盘式制动器，同时对悬架和转向系统进行了重新调校。此外还推出了一系列的选装件，包括了独特的金属格栅、银色运动踏板和新款雾灯。

       第二代RAV4以进口的形式进入国内销售，只有2.0L三门版和2.0L五门版两个车型，价格分别为34.15万和34.30万，由于价格相对较高，因此这款车在国内的销量并不出色。