2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。

       作为一款中高端MPV，皇冠威尔法的后排是大部分消费者最在意的，新车第二排换装全新的航空座椅，配备尺寸更大、包裹性更好的头枕，新车依旧配有电动腿拖和带触控屏的独立扶手。

       车身侧面，新车继续采用侧滑门设计。B柱下方的造型很有辨识度，车窗上沿的镀铬饰条呈现上扬趋势，而后侧车身则是采用了下沉式的设计，看起来比较流畅。轮毂方面，新车采用了多辐式轮毂看起来运动感十足。

       长宽高分别为4975×1850×1945mm，轴距也达到了3000mm，在同级别的车型中，威尔法的轴距排在22位。作为MPV，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。威尔法皇冠 2.5L HV至尊版的天窗提供了更大的视野，可以为后排乘客营造更好的视觉环境及良好的感光度，为整车增加了进光度。在同价位同级别的车型中，威尔法的后备箱容积排在22位。基本能满足全家旅行的行李空间。但是并没有额外的隐藏储物空间。

       威尔法采用的动力系统与底盘结构，使它在驾驶过程中的反应更加稳定平顺。轻踩油门就能够有令人惊喜的动力响应。威尔法的转弯半径较小，转向比较精准，方向盘没有太多的虚位，动力和刹车比较线性。整个驾驶体验就是顺滑平稳，加速时间较短，0到100km总共用了12秒的时间。整个车体的高度足足有1890mm，车身宽度1850mm，这也保证了威尔法有足够的空间表现。特别是有了3000mm的轴距。丰田威尔法的纵向空间更加得以优化，让驾乘者在车里有足够自由活动的空间。

       侧面最经典的设计就是B柱的鱼背鳍设计，看起来更加时尚，整车尺寸为4975*1850*1945mm，轴距3000mm，尺寸相对来说还是比较大的。尾部配备了较大的后扰流板，并集成了LED高位刹车灯，后玻璃采用的是隐私玻璃，整体平直干练，尾灯造型非常独特，中间用镀铬饰条连接，与前大灯相呼应。