值得一提的是，丰田还针对欧洲市场推出了2.2L自然吸气与涡轮增压柴油发动机，自然吸气版本最大输出功率134马力，最大扭矩310N·m，而涡轮增压版本最大输出功率则提升至170马力，最大扭矩也增至400N·m。与它们搭配的是一台6速自动变速箱。

       这代RAV4采用了前双叉臂、后纵臂扭转梁式的悬挂结构，并配备了带有多片离合器的适时四驱系统，这套系统可在车辆需要的时候，将部分动力传递给后轮。

       2007年，拥有更舒适乘坐空间的长轴距款RAV4返销日本，以丰田Vanguard的名字进行销售。同样是在07年，丰田终止了三门RAV4的生产，因此在丰田车系谱上“MINI”SUV这一细分车型出现了真空期，直到2009年丰田在英国市场推出Urban Cruiser。

       2008年RAV4经历了一次中期改款，改款后的RAV4头灯呈菱形，与之前相比更加犀利，前格栅则由此前的菱形网格变为蜂窝网格，前保险杠两侧的雾灯造型经过改进，后视镜集成了转向灯，尾灯则增加了LED光带，整车显得更加年轻有活力，除去顶配的3.5L车型，此次改款的所有车型均配备了外挂式备胎。尺寸上小改款的RAV4长度比改款前增加了18mm，轴距依然为2660mm，其他部分几乎没有变化。

       2010年丰田的“刹车门”事件在全球引起了广泛关注，其在全球针对有问题的车辆进行召回，RAV4也在其中。当时，由于国内RAV4也使用与美版RAV4相同的油门踏板，同样在召回范围内，而当年丰田在中国召回的RAV4总数量达到75552辆(点击进入相关报道)。