2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。

       新车采用 GA-K MPV 专用平台架构大幅修改，采用直摇杆结构并在车身底部后部安装V形支架，与传统车型相比车辆刚性提高了约50%*，另外结构粘合剂被最佳地应用于乘客腿部周围的区域以及车辆后部周围，这些容易发生扭曲的区域都进行强化，有效抑制变形，实现出色的转向稳定性和乘坐舒适性。

       尾部，新车的尾灯组采用与侧窗和尾窗下沿齐平式设计，并内置了OLED光源，十分大气宽阔。此外，新车在两侧尾灯组之间利用黑色高光饰板连接点缀，并在其中间位置镶嵌了“VELLFIRE”字母标识，彰显其独特的身份，下包围还搭配了镀铬装饰，提高了时尚感。

       长宽高分别为4975×1850×1945mm，轴距也达到了3000mm，在同级别的车型中，威尔法的轴距排在22位。作为MPV，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，威尔法的后备箱容积排在22位。车内的储物空间中规中矩，基本够用。行李厢内部空间比较规整，有非常不错的纵向进深，也有很高的扩展性，空间表现总的来讲比较理想。

       威尔法的主/被动安全配置很齐全，包括了前驻车雷达、后驻车雷达、牵引力控制(ASR/TCS/TRC等)、侧安全气帘、制动力分配(EBD/CBC等)、儿童座椅接口、方向盘加热、车道保持(LKAS)、膝部气囊、上坡辅助、自动驻车、LED日间行车灯、胎压监测、车身稳定控制(ESP/DSC/VSC等)、制动辅助(BA/EBA/BAS等)、防抱死制动(ABS)等配置。 其中，牵引力控制(ASR/TCS/TRC等)使汽车在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力;制动力分配(EBD/CBC等)保证车辆的平稳安全;膝部气囊降低乘员在二次碰撞中车内饰对乘员膝部的伤害。