内饰采用家族式设计风格，各区域功能按键划分也比较规整。中控台造型主打简洁大气，并采用皮质、木纹饰板等进行覆盖，以提升质感。全系车型中央触控液晶屏尺寸均为10.5英寸，并支持道路救援呼叫、GPS导航、语音识别控制系统、CarLife手机互联等功能，且全系标配DVD后排娱乐影音系统。
2023款丰田威尔法与那些粗暴的美式“保姆车”不一样，威尔法明显愈加拿手用细腻的做工与精挑细选的内饰资料去营建闲适、奢华的内部空气。而灵敏多变 的内部空间，也恰是一辆NPV的卖点地点。丰田埃尔法机器盖和前风挡之间过渡平顺，能有用下降空气阻力。旁边面显得更为细腻格外而又赋有生机，与原本刚劲 有力的肌肉线条交相照应，营建出一股蓄势待发的气势。从驾驭席到第三排座位均有富余的空间，可以满意乘员各种乘坐姿态的需要。
整个中控台配上仿皮装饰，使得车内很有层次感和高级感，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。同时，新车也提供了真皮座椅等，能带来一定的舒适性。
两侧大灯组采用了分体式造型，内部均采用了熏黑处理，对于档次感也起到了很好的点缀作用。下包围部分采用的同样是大嘴式造型，使用了横幅式饰条搭配高亮镀铬饰板进行点缀，两侧还配备有雾灯。
车尾部分，变化也是两项：第一项是尾灯，老款尾灯跟尾门镀铬板互不干涉，面积比较大，而新款尾灯则被尾门镀铬条所侵入，跟头灯的设计互相呼应，车尾也获得了流水式LED转向灯。老款尾灯集成了后雾灯，新款大灯没有集成，而中国法规要求至少得有一个后雾灯，所以，新款埃尔法在车尾侧面加了一个小雾灯。第二项改变，则是新款获得了RCTA后方横向交通警报，能降低倒车时的事故风险。
