2021款丰田塞纳3.5，多了几个不错的配置，比如2020款将全系标配“Safety Sense”主动安全系统，包括自适应巡航、车道偏离预警、自动远光、防碰撞预警以及行人监测等多项安全配置。多媒体系统也升级到最新EntunE3.0版本，全系标配移动地图导航。从次低配LE型起，标配车载Wi-Fi热点，并支持5台手机同时连接4G网络。而包含JBL音响的EntunE3.0高级版（SE和XLE选配，Limited标配）增加了动态导航、目的地辅助及10.1吋的低音*，并配备9扬声器。 其他技术升级包括： 1、全系标配5个USB接口； 2、全系标配4.2吋行车电脑屏（老款SE以下为3.5吋）； 3、后升级支持Android设备的流媒体功能； 4、终于有Bird View全景影像，不过仅供顶配Limited选装
2021款丰田塞纳四驱焕然一新的进气格栅与新的前大灯造型融会贯通，上挑的线条与修长的前大灯完美结合，紧靠车窗的设计很动感。整个侧面车身刻划出几分方正感。车顶有尾翼上面集成高位刹车灯，车顶行李架方便长途出行放置物品。20款丰田塞纳四驱 下侧分别在高光黑色通风口处犹如画龙点睛镶嵌两颗精美的雾灯， 大胆独特的设计，展露锋芒。
丰田塞纳四驱 桃木镶嵌的中控台更显格调雅致，中控台上设置了前排空调控制及部分车辆功能按键区域划分明确，操作起来很顺手。新款塞纳内饰整体很豪华精致，这也是丰田多年来的设计坚持！而且造型很有科技感，和普瑞维亚 一样让人印象深刻。不可否认丰田在MPV车型内饰设计方面很有自己独到的理念。四辐多功能真皮方向盘符合人体工程学计划，提升了精巧度的同时握感也舒适。
21款丰田塞纳内部空间非常大，充分发挥了MPV的优势。放倒第三排座椅，加上腿部支撑，完全变成了两张摇篮床，让长途旅行多了一份舒适。宽敞舒适后座空间，配上该车安全稳定的行驶系统，保证途中也能舒适地谈上生意。
21款丰田塞纳居家风格设计的内饰，彰显塞纳低调的奢华。中控台上路设置了前排空调控制及部分车辆功能按键区域划分明确，操作起来很顺手。音响系统使用10喇叭的JBL，多碟DVD换碟机和AUX USB多种音源让你畅享旅途中的惬意。丰田塞纳同大霸王一样既可商用用又适合家庭。丰田塞纳虽然要比一般的车身要高，但车内空间很大，一点都不用担心车内拥挤的问题，后它的后备箱空间也很大，可存放的行李货物也比较多。
