2021款丰田埃尔法的长宽高分别为4915/1850/1950mm，车身高度超过1.9米，轴距达到3000mm，在这一级别车型中开创了新的纪录，它通过饱满有力，恢宏大气的车身设计以及低重心宽车体的布局来实现“恢宏大气，尊贵而不失动感”的设计目标，2020款丰田埃尔法从旁边面看更为圆滑，也将流线外型表达的淋漓精致。
埃尔法双擎最多槽点就是这张脸，巨型的镀铬盾牌型中网占据了整张前脸的50%视觉重心，双擎版相比燃油版前脸唯一的变化在于中网的logo变成了带有蓝色底的样式，中网两侧有镀铬饰条，从大灯一直延伸至护杠底部，设计的霸气质感十足，两侧的雾灯采用LED光源，并且设计也是极其简单，显然并非复杂的设计才能体现出质感，埃尔法双擎配有360°全景影像，对于这么大型的MPV而言，这样的配置也是有一定必要性的，大灯采用全LED光源，下方有LED日行灯，大灯样式同样相当简约，但结合中网出来的气质就是霸气。
外观方面，埃尔法双擎并没有做任何改动，对于如此抢手的车型，丰田明白完全没有必要再费工夫再作改变，如果只看外观的，可以肯定的是第一眼无法分清楚究竟是3.5L汽油版还是2.5L混动版，埃尔法孪生兄弟威尔法也推出了威尔法双擎，个人感觉威尔法的外观更时尚霸气有设计感，也更有改装潜力，埃尔法双擎车身轴距3米，车长接近5米，这样的巨型尺寸基础上，车身不需要有什么复杂线条就可以营造出天然的质感，埃尔法和埃尔法双擎车身差别在于两侧前翼子板的混合动力标识，埃尔法双擎前面配有无钥匙进入功能，而侧门是电动门，通过钥匙或车内按键、门把手都可以控制打开。
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2021款丰田埃尔法动力方面：2021款埃尔法双擎继续搭载2.5L油电混合动力系统，该系统由2.5L自然吸气发动机与电动机组成，系统综合最大功率120kW（163PS）。与发动机匹配的是E-CVT无级变速箱，并采用E-FOUR电动四驱系统。
最舒适的二排位置，搭载4向电动调整Ottoman头等舱座椅，拥有三面向头枕、独立扶手、扶手置杯架、多功能折叠桌，以及椅背最大78度仰角;前后共拥有450mm滑移长度与高度脚踏垫设计。首排与二排独立系统的影音播放器，让驾驶员与乘客都能拥有专属的影音主控权，在前座驾驶使用卫星导航的同时，后座乘客仍可享受视听娱乐。
内饰：豪华是第一要义，内部双擎版和燃油版保持一致，内部采用2+2+3的座椅布局方式，当然最重要的是第二排的老板座椅，拥有多种电动可调角度，埃尔法双擎只有两个版本，分别是豪华版和尊贵版，豪华版座椅使用的是真皮+合成皮，而尊贵版座椅使用的是Nappa真皮+合成皮，并且只有尊贵版才有第二排Ottoman宽适旗舰座椅，其拥有电动腰托、可调头枕、可倾倒功能，并且还有座椅通风加热、座椅记忆功能。
车尾部分，变化也是两项：第一项是尾灯，老款尾灯跟尾门镀铬板互不干涉，面积比较大，而新款尾灯则被尾门镀铬条所侵入，跟头灯的设计互相呼应，车尾也获得了流水式LED转向灯。老款尾灯集成了后雾灯，新款大灯没有集成，而中国法规要求至少得有一个后雾灯，所以，新款埃尔法在车尾侧面加了一个小雾灯。第二项改变，则是新款获得了RCTA后方横向交通警报，能降低倒车时的事故风险。
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