1988年 第三代 E34
1988年，编号为E34的第三代宝马5系列轿车向全球发布。值得一提的是，这一代的5系有比E28更宽大的车身，而重量却比上一代只多了 5%，这就使这一代的5系轿车拥有更坚固的车身和更优秀的操控性能。起初宝马公司只提供520i、525i、530i、535i及524td五种型号的可供选择，这五种型号车型的发动机均取自于老款5系列轿车，只有525i使用了325i的6缸发动机使它的功率达到188马力。
1989年，这一代5系的入门级车型518i被推出，与众不同的是，它搭载的是编号为E30的宝马3系列轿车的M40引擎。1990年，全新的拥有6缸24气门的发动机被520i和525i所使用，同时，530i退出了历史的舞台。1991年，拥有M51 六缸柴油发动机的525td代替了524td型号。1992年，第一款带有全时四驱的5系列轿车--525ix被生产，同时生产的还有520i、525i 及525ix三种车型的旅行车款。1993年，更换了全新发动机的518i也推出了它的旅行车款。第三代宝马共生产1333438辆。
1982年 第二代 E28
由于第一代5系列的大获成功，宝马公司在1981年6月又推出了编号为E28的第二代宝马5系列轿车。当时的用户有四种型号可供选择：518、520i、525i及528i，所有的这些型号都装备了取自于编号为E23的7系列轿车的的刹车系统及保养提示装置。1983年，宝马公司生产了第一辆5系列柴油轿车-524td，它搭载的六缸 2.4升发动机，可以迸发出115马力的动力。1984年，524d被投入生产，由于它的六缸发动机并没有使用涡轮增压技术，使得他的功率只有86马力。第二代宝马共生产722328辆。
1972年 第一代E12
1972年，宝马公司在IAA汽车展上推出了编号为E12的第一代宝马5系列轿车。首先推出的只有两种型号--520及520i，两种车型都使用了编号为M10的四缸发动机。1973年，宝马公司推出了145马力拥有六缸发动机的宝马525。一年以后，由于石油危机的影响，5系列中的入门级车型只有90马力的518也被引入5系列，同时在北美市场，宝马公司推出了宝马530i，它的六缸176马力的发动机配合四速手动变速箱可使530i的最高时速达到124英里/时。
1975年，525的继任者拥有165马力的528也随后获得了生产。1976年，由于诸多问题的存在，宝马公司对5系轿车作了些小的改进：改变了前进气栅(看上去更像编号为E21的3系列轿车)，改进了通风系统及整车隔音效果，增加了电动后视镜及前轮盘式刹车系统。同时运动型轮胎、空调系统、电动车窗及助力转向也作为这一代5系列轿车的标准配置。同年，520、520i的四缸发动机也随即被122马力的六缸发动机所代替，528被使用电喷发动机的528i所代替。第一代宝马共生产699049辆。
